Em uma tigela, misture as abobrinhas, pimentões, berinjela e cogumelos com o azeite de oliva, suco de limão, sal e pimenta-do-reino. Deixe marinar por 15 minutos.
Enquanto os legumes marinham, prepare o molho pesto: no processador, adicione o manjericão, nozes, queijo parmesão (se usar) e alho. Processe até formar uma pasta, adicionando azeite de oliva aos poucos até obter a consistência desejada.
Monte os espetinhos intercalando os legumes em espetos de madeira ou metal. Grelhe em uma churrasqueira ou grill por cerca de 10 minutos, virando ocasionalmente, até que estejam dourados e macios. Sirva com o molho pesto ao lado.